Początki Firlej wiążą się z rodziną Firlejów. Miasto zostało założone w 1557 r. Przez Mikołaja Firleja. Kolejnymi właścicielami byli: Zasławscy, Lubomirscy i Sanguszkowie. W 1839 r. Firlej przejął własność Henryka Łubieńskiego - ówczesnego prezesa Banku Polskiego.
Miasto odegrało swoją rolę w powstaniu listopadowym i styczniowym. Walczyły tu bitwy, o czym świadczą groby rebeliantów w pobliskim Sobolew. Firlej za manifestację patriotyzmu w 1869 r. Utracił prawa miejskie. Poważna strata została spowodowana przez I wojnę światową - osada została zniszczona przez wycofujących się Rosjan. W czasie okupacji oddział AK, kpt. T. Pośpiecha. Osada została wyzwolona w lipcu 1944 r. Przez 27. Dywizję Piechoty Piechoty Armii Krajowej. Panował po wojnie
w Firlej, kryzys gospodarczy. Dopiero w latach 60. XX w. Osada przyniosła ożywienie gospodarcze. Jego atrakcyjną pozycję odnotowano.